公元前209年,刘邦聚众起义,人称沛公。不久,归附项梁。前207年,刘邦率军进攻关中,第二年进军霸上(今陕西西安市东)。秦王子婴投降,秦朝灭亡。十二月,项羽率军到达鸿门(今陕西临潼东北)。当时项羽势力强大,刘邦只好到达鸿门见项羽,这就是历史上著名的鸿门宴。鸿门宴上,项羽本来有很好的机会杀掉刘邦,除掉这个最强的对手,但最后项羽还是因为“妇人之仁”,放了刘邦。后来项羽自立为西楚霸王,封刘邦为汉王。公元前206至公元前202年,刘邦和项羽进行了四年楚汉战争,最终取得胜利,刘邦即帝位,建立汉朝。
关于项羽的失败,历史上有过很多评论,毛泽东也曾经反复拿项刘二人作过对比。在毛泽东看来,刘邦的成功,与他出身下层很有关系。他说:“刘邦能够打败项羽,是因为刘邦和贵族出身的项羽不同,比较熟悉社会生活,了解人民心理。”这个评论,显然与毛泽东一贯主张的卑贱者胜过高贵者的观点有关。